Seit dem 15. Jahrhundert sind die Städte Grünsfeld (Main-Tauber-Kreis) und Rieneck (Landkreis Main Spessart) geschichtlich durch Dorothea von Rieneck miteinander verbunden. Sie wurde 1440 in Grünsfeld geboren, das damals zum Herrschaftsgebiet der Grafen von Rieneck gehörte. Dorothea war das einzige Kind des Grafen Philipp (der Ältere) von Rieneck und seiner Gemahlin Amalia. 1467 heiratete Dorothea Landgraf Friedrich V. von Leuchtenberg - auch zu dieser Stadt unterhält Grünsfeld seit 2016 eine Städtepartnerschaft - und sie bekamen die Stadt Grünsfeld überschrieben.
Grünsfeld/Rieneck