Schon das Patronat der Kirche, die dem heiligen Martin von Tours geweiht ist, weist auf ein sehr hohes Alter der Pfarrei Döringstadt hin. Martin war der Reichsheilige der Franken, und als diese auch im Obermain-Gebiet die ersten christlichen Kirchen gründeten, stellten sie diese unter seinen Schutz. So gibt es zum Beispiel auch in Forchheim, Bamberg und Weichenwasserlos Martinskirchen.
Döringstadt war wohl einst eine Urpfarrei, also ein kirchliches Zentrum, das in den frühen Jahren der Christianisierung entstanden ist. Es ist davon auszugehen, dass es bereits vor dem Jahr 800 in Döringstadt eine christliche Kirche gegeben hat. Zwar fehlen genaue historische Angaben, doch ist die Kirche wahrscheinlich vom Königshof in Hallstadt gegründet worden. Erste schriftliche Hinweise findet man 797: In einem Schriftstück aus dem Benediktinerkloster Fulda heißt es, dass Mönche, die keinen festen Wohnsitzen hatten, in Döringstadt gelegentlich die Messe lasen.
Bei feindlichen Angriffen fand die Bevölkerung in der Kirche Schutz
Schon 1057 ist Döringstadt an den Bischof von Bamberg übergegangen; wahrscheinlich hat man schon zu dieser Zeit einen festen Seelsorger in der Pfarrei angestellt. Ab 1421 ist Döringstadt als Pfarrei erwähnt, damals freilich noch in Abhängigkeit von der Pfarrei Altenbanz. Bis zum ausgehenden 17. Jahrhundert gehörte Oberbrunn zu Döringstadt; weitere Filialkirchen befanden sich in Wiesen, Eggenbach, Draisdorf, Merkendorf und Erlhof.
Die Döringstadter besitzen eine typische „Wehrkirche“. Dabei handelt es sich um Kirchenbauten, die Vorrichtungen zur Abwehr von Feinden aufweisen. Meist sind diese Kirchen von einer massiven Mauer umgeben, sodass man sich bei feindlichen Angriffen in die Gotteshäuser zurückziehen konnte. Der spätgotische Kirchturm wird auf das Jahr 1412 datiert.
Würzburger Hofbaumeister wirkte in Döringstadt
Das heutige Kirchenschiff wurde erst 1712 errichtet. Baumeister war Joseph Greissing, der in Würzburg als Hofbaumeister angestellt und als fürstlicher Stadtbaumeister der Amtsvorgänger von Balthasar Neumann war. Weitere bedeutende Bauwerke von Greissing sind unter anderem die Neubaukirche in Würzburg, das Rathaus in Iphofen und das Ebracher Amtsschloss in Burgwindheim.
Der Hochaltar der Kirche aus dem 18. Jahrhundert stammte aus der Werkstatt von Johann Friedrich Hübner aus Staffelstein und wurde im Jahr 1738 gefertigt. Dieser alte Barockaltar wurde im 19. Jahrhundert entfernt und durch einen neugotischen Altar ersetzt. Aufgestellt wurde der neue Altar aus Anlass der Primiz des späteren Weihbischofs Dr. Adam Senger, der am 22. Oktober 1882 die Priesterweihe empfing.
Heutiger Hochalter im Zuge der Säkularisation angekauft
Auch die beiden Seitenaltäre stammen aus der Staffelsteiner Bildhauerwerkstatt. Auf dem rechten Altarbild ist Maria zu sehen, auf dem linken Altar ist der heilige Johannes Nepomuk abgebildet. Außerdem zieren die Altäre Figuren der Heiligen Joachim und Anna, sowie Petrus und Paulus.
Der heutige Hochaltar ist wohl um 1770 entstanden. Er stammt aus dem Haus des Zisterzienserklosters Fürstenfeld in München. Er war in einer Privatkapelle in Kirchdorf im Landkreis Bad Aibling aufgestellt. Nachdem er im Zuge der Säkularisation in Privathände gekommen war, kaufte ihn der Pfarrer von Döringstadt, Johann Vitzthum, 1955. Das originale Altarblatt wurde entfernt und durch ein schlichtes Kruzifix ersetzt. Das Altarblatt hängt heute auf der Empore, neben der Orgel.
Wertvollstes Stück der Einrichtung: die Abendmahlsgruppe
Das älteste und wertvollste Stück der Kircheneinrichtung ist wohl die Abendmahlsgruppe, die sich am rechten Seitenaltar befindet. Sie ist wohl als einziger Einrichtungsgegenstand dem Jahr 1412 zuzuschreiben. Wahrscheinlich stammt sie aus der Werkstatt Nußbaums in Bamberg.
Die beiden Deckengemälde, die Szenen aus dem Leben des heiligen Martin von Tours darstellen, stammen aus dem Jahr 1929. Der Maler kann nicht mehr nachgewiesen werden.
Bis 1868 läuteten vier Glocken im Kirchturm, zwei von ihnen wurden 1868 zu einer großen Glocke zusammengegossen. Im Kriegsjahr 1917 musste diese große Glocke abgeliefert werden. Heute läuten drei Glocken im Turm der Döringstadter Kirche. Eine von ihnen trägt den Namen „Schwedenglocke“. Dieser beruht auf einer Legende: Beim Abzug der Schweden aus Döringstadt im Jahr 1633 wurde diese Glocke liegengelassen, weil sie zum Mitnehmen zu schwer gewesen wäre. Der Herkunftsort ist unbekannt. Es liegt aber nahe, dass sie nicht zum ursprünglichen Geläut der Kirche gehörte.